De Hebreeuwse benaming van dit Bijbelboek luidt bemidbar, naar het joodse gebruik om geschriften met hun openingswoorden aan te duiden. De openingswoorden van dit boek luiden Waydaber Adonai el-Mosheh bemidbar sinai be’ohel mo’ed, bechad lachodesh hasheni bashana hashenit letsetam me’erets Mitsraim lemor, wat in het Nederlands vertaald wordt met ‘De HEER sprak tot Mozes, in de woestijn van de Sinai, in de tent van samenkomst. Het was de eerste dag van de tweede maand in het tweede jaar na hun uittocht uit Egypte’. De voor christelijke begrippen meer gangbare aanduiding Numeri heeft het Bijbelboek te danken aan de Septuagint, de Griekse vertaling van het Oude Testament die al voor de geboorte van Christus in omloop was. Het Griekse woord arithmoi betekent ‘getallen’ of ‘nummers’, waarschijnlijk een verwijzing naar de twee volkstellingen die in het verhaal voorkomen. Dit werd de titel en gangbare aanduiding voor de Griekse vertaling van het geschrift, dat in het Grieks aanvangt met de zin: Kai elalesen kurios pros Mōusen en tei eremōi tei Sina en tei skenei tou marturion en miai tou menos tou deuterou etous deuterou exelthontōn autōn ek ges Aiguptou legōn . Dit Griekse opschrift van het Bijbelboek is overgenomen in de latere vertalingen in het Latijn en de verscheidene landstalen als Engels en Nederlands. Het Latijnse numeri is de letterlijke vertaling van het Griekse arithmoi.

Het Bijbelboek Numeri behoort tot de zogenaamde Tora. Dit is de Hebreeuwse naam voor de eerste vijf boeken van het Oude Testament. Dezelfde verzameling boeken wordt ook wel aangeduid als ‘de boeken van Mozes’, een verwijzing naar de traditionele herkomst van deze boeken: Mozes zou deze op de berg Sinai van YHWH ontvangen hebben. Tevens is Mozes, behalve in het boek Genesis, de hoofdpersoon in deze reeks geschriften. De Griekse benaming Pentateuch (wat letterlijk ‘vijf boeken’ betekent) wordt ook wel gebezigd. Het Hebreeuwse woord tora is afgeleid van een stam die ‘onderwijzen’ betekent en zou dus vertaald kunnen worden met ‘les’ of zelfs ‘wet’.

Het Bijbelboek Numeri bevat een aaneenschakeling van verhalende gedeelten afgewisseld met wetten. De eerste twee gedeelten verhalen over de tocht door de woestijn (Nu 10:11-21:35) en de voorbereidingen voor die reis (Nu 1:1-10:10). Tijdens die voorbereidingen vindt de eerste volkstelling plaats waar de titel van het Bijbelboek in alle waarschijnlijkheid naar verwijst. In het eerste hoofdstuk worden de weerbare mannen geteld, met uitzondering van de Levieten, die in het derde en vierde hoofdstuk apart worden geteld. Het eerste gedeelte bevat ook duidelijke wetgeving, bijvoorbeeld de reinheidswet (Nu 5:1-4), regels omtrent schadevergoeding (Nu 5:5-10) en de regels omtrent het nazireaat (Nu 6:1-21). Daarnaast bevat dit eerste gedeelte nog een aantal verhalende passages, zoals het aanbieden van geschenken door de leiders van de stammen van Israël (Nu 7:1-88) en de komst van de wolk over de verblijfplaats (Nu 9:15-23). Naast directe wetgeving zijn er ook verhalen over de instelling van bepaalde gebruiken en riten, zoals de instelling van het paasfeest (Nu 9:1-14) en de oproep tot religieuze taken van de Levieten (Nu 8:5-26).

Het derde gedeelte van het Bijbelboek Numeri is het kortst (slechts drie hoofdstukken) en handelt over de ziener Bileam die Israël zegent in plaats van hen te vervloeken (Nu 22:1-24:25). Het vierde en laatste gedeelte van het boek verhaalt over het verblijf van Israël op de vlakte van Moab. Het opent met het relaas over de afgoderij die het volk betrachtte te Peor en het optreden van Pinechas, zoon van Aäron, die de toorn van God weet te voorkomen (Nu 25:1-18). Op de vlakte van Moab vindt ook de tweede volkstelling plaats (Nu 26:1-65). Daarna volgen weer enkele passages met wet- en regelgeving, zoals regels omtrent het erfrecht (Nu 27:1-11), de voorschriften omtrent het offer (Nu 28:1-15), de instelling van feesten en heilige dagen (Nu 28:16-30:1) en de geldigheid van beloftes (Nu 30:2-17). De twee hoofdstukken die hierop volgen verhalen over de veroveringen van het volk Israël op Midjan (Nu 31:1-54) en het Overjordaanse gebied (Nu 32:1-42). Hoofdstuk drieëndertig geeft grotendeels een inventarisatie van alle etappen van de uittocht uit Egypte (Nu 33:1-49). Het boek Numeri sluit af met wetten en regels: de bepalingen over de verdeling van het land (Nu 33:50-34:29), de schenking van steden aan de Levieten (Nu 35:1-8), het asielrecht (Nu 35:9-34) en de voorschriften omtrent de dochters van Selofchad (Nu 36:1-13).